Напряжение входных сигналов лежит в диапазоне 0ЂЂЂ5PВ и обеспечивается посредством включённых в схему потенциометров 10PкОм в качестве делителей напряжения. Встроенный АЦП микросхемы Microchip PIC 16C71 преобразует напряжение в систему сигналов импульсноЂЂЂкодовой модуляции, используемых серводвигателями. Сигнал представляет собой импульс 5PВ длительностью от 1 до 2Pмс, и частотой 50 герц. Продолжительность импульса определяет положение вала серводвигателя. Для большинства серводвигателей принята система, при которой они останавливаются на отметке 90 градусов, если получают сигнал длительностью 1,5Pмс. Одна крайняя точка углового положения обычно соответствует импульсу длительностью 1,0Pмс; другая крайняя точка углового положения соответствует импульсу длительностью 2,0Pмс, с небольшими вариациями по диапазону, и нейтральной точкой при 1,5Pмс.
Описание схемы драйвера серводвигателя постоянного тока.
В нашем случае серводвигатель ожидает импульс каждые 20 миллисекунд (0,02Pс.) Длительность импульса будет определять необходимый угол поворота. Например, импульс длительностью 1,5 миллисекунды повернёт вал на 90 градусов (что часто называют нейтральным положением). Если длительность импульса короче 1,5Pмс, то двигатель будет поворачивать вал на меньший угол. При импульсе длительностью более 1,5Pмс двигатель будет поворачивать вал на угол от 90 до 180 градусов.
Используемый тип управления ЂЂЂ пропорциональное управление, при котором мощность прикладываемая к двигателю пропорциональна расстоянию поворота вала. Это значит, что если валу необходимо повернуться на большой угол, двигатель будет вращаться с большей скоростью. Обычно серводвигатели используются для управления угловым положением в диапазоне от 0 до 180 градусов.
Несмотря на небольшие габариты, внутри двигателя содержится печатная плата со встроенной схемой управления (на рисунке представлен стандартный серводвигатель компании Futaba, модель S3003). Потребляемая мощность прямо пропорциональна механической нагрузке. Серводвигатель состоит из собственно двигателя, редуктора и корпуса. Для соединения с внешней схемой управления используются три провода: +5PВ постоянного тока, земля и сигнал управления.
На рисунке ниже изображён стандартный серводвигатель.
Эксперименты с сервоприводом постоянного тока
Эксперименты с сервоприводом постоянного тока
Комментариев нет:
Отправить комментарий